Modelo Cinemático Inverso Método Gradiente de un robot manipulador de 4 g.d.l
DOI:
https://doi.org/10.56048/MQR20225.8.2.2024.2372-2382Palabras clave:
Cinemática Inversa; Método Gradiente; Modelado; Robot ManipuladorResumen
Este documento presenta la obtención del modelo cinemático inverso con el método Gradiente de un robot manipulador de 4 grados de libertad (g.d.l.), se utiliza la metodología ágil para la construcción del algoritmo de simulación. Se presenta las gráficas del movimiento con la trayectoria predefina dada para la validación del algoritmo. Los resultados muestran que el efector final del manipulador ubica las posiciones en el orden con 200, 200, y 280 iteraciones respectivamente, los errores del efector final antes de alcanzar la posición inicial presentan resultados parecidos a los del desplazamiento.
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DOI: 10.56048
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